Gabriel Milito nació en Bernal, Quilmes, provincia de Buenos Aires, el 7 de Septiembre de 1980. Su hermano, Diego Milito, también se dedico como a él a fútbol.
Siempre su posición en la cancha fue de defensor, central o líbero, y el club donde comenzó a jugar fue Independiente de Avellaneda. Donde hizo las inferiores hasta el año 1997, año en el que comenzó a jugar en la primera división del fútbol argentino. Rápidamente se convirtió en un jugador muy querido por la banda del rojo, por su gran agilidad en la marca, su capacidad en los juegos aéreos, y su habilidad para generar jugadas de gol, por lo que recibió el apodo de “Mariscal”.
En el año 1999 debutó en la selección argentina y participó también en la Copa de las Confederaciones en el año 2005 perdiendo la final ante su histórico rival Brasil. Al igual que sucedió en el año 2007 en la Copa América donde la Argentina fue derrotado en los últimos minutos por la selección brasileña, de una manera dolorosa para todos los argentinos.
Pero en Marzo del año 2001 sufrió una seria lesión en los ligamentos cruzados de su rodilla derecha, lo cual lo dejó afuera de las canchas durante 9 meses.Al recuperarse y regresar se lesionó al poco tiempo pero en el menisco externo de la pierna derecha también. Fue campeón del torneo apertura en el año 2002, siendo el capitán de este equipo y bajo la dirección técnica de Américo Gallego. Hasta que en el año 2003 su destino sería en el exterior, en el club Real Zaragoza español. Debutó en este equipo en un enfrentamiento ante el deportivo resultando la victoria para el Zaragoza el 31 de Agosto de 2003. También logró en este equipo la Copa del Rey en el año 2004, La Supercopa de España en el año 2005 derrotando al Valencia CF.
Durante la temporada 2004, 2005, jugó casi todos los partidos de la liga española y convirtió tres goles. Y en la temporada 2006, 2007 permaneció en el Real Zaragoza.
Pero actualmente Gaby Milito firmó contrato para pasar a formar parte del Barcelona FC, por un monto de 20,5 millones de euros por las próximas cuatro temporadas, fortaleciendo la defensa del equipo español.